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精读 ForceVLA2：用 Force Prompt、Cross-Scale MoE 与混合力位控制，把力觉从辅助观测变成接触丰富操作中的闭环控制信号。

精读 FD-VLA：用视觉与机器人状态蒸馏出力觉 token，在不依赖力传感器的情况下提升接触丰富操作。